10月17日，长江日报记者走进华中农业大学柑橘试验田看到，橘子橙子挂满枝头，即将成熟。一台高2米、宽1米摆布的机械安拆正正在田间自若行走，科研人员正在平板电脑上轻点，机械臂潇洒挥舞，将果子握住、剪下，放入筐里，趁热打铁。这是该校工学院团队历时4年研发出的柑橘采摘机械臂，已进型试验阶段。它能正在“万绿丛中”快速精准识别柑橘方位，计较出最佳采摘径，不伤果，不伤枝，无望处理柑橘采摘的难题。苹果、猕猴桃之类的生果，悄悄一拽就下来了。但柑橘类的你尝尝，采摘时必需用铰剪，若是用蛮力拉扯，劳动强度大，还会毁伤果实。这些年，用于苹果、猕猴桃的采摘智能设备都面世了，柑橘采摘设备的研发仍是业界难点。我们花4年研发出一款柑橘采摘机械臂，有“手”有“脚”，还有“眼睛”和“大脑”。“手”是柔性机械爪，夹爪由柔性材料制成，能正在对柑橘进行不变包裹时，不毁伤果实表皮。大到脐橙、小到南方蜜橘，它都能用合适的力道“拿捏”。爪子上方我们设置了一把铰剪，果实被固定后，瞄准蒂把一剪，之后机械臂带动夹爪把果实放到死后的果筐里。至于“脚”，越障能力很强，即便况复杂的田间也穿行自若。正在树上找到果实，“眼睛”是环节。我们正在机械从体拆上三维激光雷达，行走时本人认，采摘时找树。而“爪子”上方设置了一个深度相机，能对全树扫描，通过颜色和点云，把果实的敏捷告诉“大脑”。它的“大脑”最硬核，有自从学问产权的算法，能通过采集到的消息获取果实，并向手臂下达夹爪挪动和抓取的步履指令。这一步听起来简单，但实现起来不容易，“大脑”需要进行科学的径规划，既削减对果树及果实的毁伤，也削减采摘时间。此外，机械臂全体有6个关节，实现果树单侧全笼盖采摘。还设置有起落台，能够按照树的高度调零件器的高度。目前，若是仅是完成采摘这个动做，机械臂效率稍逊于熟练采摘工，但它能快速拆筐、搬运。全体来看，工做效率取人工相当。我们还正在研发一种仿人手的工致手采摘机械人，正在不变采摘的同时，还可以或许采摘更多品种的果实。我们还正在研究多臂采摘机械人，无望实现四个机械臂同时采摘一棵果树的果实，以此提高采摘效率。我们合做社目前种植柑橘1200亩，即将送来全面产出季。本年估计产出300多万斤橙子，全园丰登后可产出700～800万斤，要拆140多辆大卡车。这么多橙子，目前端赖人工采摘。每个工人一天的采摘量1000到1500斤，并且还需要搬运、清点等环节的人员共同，花费的人力、物力是庞大的。还有一个现实问题是，农村的劳动力都正在60多岁以至是70岁以上，采摘机械化是急需处理的问题。种再好的橙子，没人收、收不赢，只能烂正在地里。鲍传授团队研发的柑橘采摘机械臂正在我们田里多次试验，结果很是不错，并且正在柑橘的精准定位、精准采摘上都表示很好，不亚于人工采摘速度。